其中：

B = np.matrix([[0, 0], [0, 0], [0, 0]])

Bt = B.transpose()

R = np.array([[1, 0], [0, 1]])

但是当：

B = np.matrix([[0], [0], [0]])

Bt = B.transpose()

R = np.matrix([1])

程序能正常运行。请问这是什么原因呢？怎么解决

张老师书上说不推荐使用matrix类，可是我的程序里要用到一些矩阵的运算，请问numpy里有能进行矩阵运算的函数吗？

其实我不是不推荐使用Matrix，而是不推荐Matrix和Array混合。例如你的例子中就是因为Matrix和Array混用而不能正常运行，应该改为：

R = np.matrix([[1, 0], [0, 1]])

谢谢张老师的解答，其实是有个矩阵列数错误了。